La prima automobile sperimentale realizzata da Sylvain de Jong, un fabbricante di biciclette di origine tedesca, venne presentata al Salone dell'auto e del ciclo di Antwerp del 1899. Questo primo esemplare, strettamente somigliante alla contemporanea Panhard, non ebbe però alcun seguito di produzione. Dal 1899 al 1907, la Minerva si dedicò essenzialmente alla costruzione di motociclette. Le prime automobili costruite in serie dalla Minerva cominciarono ad uscire nel 1902, ma per poter far fronte alla grossa richiesta dei motocicli la produzione degli autoveicoli non poté essere adeguatamente sviluppata sino al 1904, anno in cui venne deciso di realizzare una fabbrica più adeguata. La gamma iniziale della Minerva comprendeva modelli a 2,3 e a 4 cilindri, con cilindrate rispettivamente di 1463,2195 e 2926 cm³. Sui finire del 1904, venne aggiunta anche la Minervette, una spartana monocilindrica di 6336 cm³. La Minerva divenne però famosa con le grosse 4 cilindri di 3,8, di 5,9 e di 6,2 litri. Al Salone di Londra del 1908 la Minerva, prima fra tutte le Case dell'Europa continentale, presentò il primo modello dotato del 4 cilindri con valvole a fodero Silent di produzione KNIGHT. Nella gamma del 1909, accanto al 38 HP con valvole a fodero, troviamo ancora i modelli a 4 cilindri, con valvole a fungo da 15, da 18 e da 25 HP, nonché il 6 cilindri da 40 HP. Dal 1912 in poi, rimasero però a listino solo modelli azionati da motori con valvole a fodero. A quell'epoca, con una forza lavoro di 1600 operai e una produzione annua di 3000 automobili, la Minerva era la più grossa fabbrica automobilistica del Belgio. I modelli con valvole a fodero presero parte anche a varie competizioni sportive. La 38 HP, equipaggiata con motore a 4 cilindri di 6,3 litri con doppia accensione, fu seguita dai modelli da 2,3 e 4,25 litri. Nel 1914 era a listino ancora la 38 HP, ma con cilindrata aumentata a 7,4 litri, nonché la 14 HP, con cilindrata di 2,1 litri. Il primo modello post-bellico fu la NN20 HP, una 4 cilindri uscita nel 1919. Due anni dopo la Minerva presentò la 30 HP, con motore a 6 cilindri di 5,3 litri (nel 1923 questo modello venne equipaggiato con impianto frenante sulle 4 ruote). La Minerva 15 HP, messa a listino nel 1923, era equipaggiata con motore a 4 cilindri di 2 litri con valvole a fodero, mentre la leva di comando del cambio era piazzata in posizione centrale. Nel 1925 alla gamma Minerva si aggiunse un nuovo modello, denominato 16 HP, con motore di 2251 cm³; tre anni più tardi, la 30 HP con motore a 6 cilindri venne rimpiazzata dalla 32/34 Tipo K; da quest'ultimo modello fu derivata anche una versione sportiva, a passo corto, denominata Tipo AKS. In quegli anni, la Minerva sperimento anche la soluzione a valvole rotanti tipo Bournonville, ma i due motori prototipo equipaggiati con questo tipo di distribuzione (un 4 cilindri di 2433 cm³ e un 6 cilindri di 1991 cm³) non entrarono mai in produzione di serie. Nel 1930 la Minerva presento la Tipo AL, con motore a 8 cilindri in linea di 6616 cm³; la crisi economica cominciava. però a far sentire i suoi effetti anche nel settore delle automobili di lusso, e per meglio contrastare le importazioni dei modelli di produzione americana, venne approntata una versione più modesta, con cilindrata di 3958 cm³', siglata Tipo AP (0 M-8). Per ridurre i costi di produzione, per la AP vennero utilizzati la trasmissione e il sistema di sterzo montati sulle berline di classe prodotte in grande serie dalle Case americane. Nel 1936, la Minerva fu rilevata dal gruppo Imperia di Mathieu van Roggen e da quel momento la sua produzione automobilistica fu ristretta a quei pochi esemplari che fu possibile mettere insieme grazie alla componentistica rimasta a magazzino. Nel 1937, per tentare il rilancio di questa marca, venne realizzato un esemplare a trazione anteriore, con trasmissione automatica e motore Ford V8 opportunamente modificato, ma questo prototipo, denominato TAM 18, non ebbe alcun seguito di produzione. Nel 1939, la Minerva cessò la costruzione dei modelli di propria progettazione. Da quel momento, e sino alla metà degli anni Cinquanta, la Casa belga si dedicò alla costruzione su licenza Land Rover dei famosi fuoristrada inglesi. Nel 1953 fu tentato un accordo, poi conclusosi con un nulla di fatto, che prevedeva la produzione, da parte della Minerva, della Cemsa-Caproni progettata dall'ingegner Fessia. L'attività della Minerva si concluse definitivamente con l'assemblaggio di pochi esemplari Rover e Armstrong-Siddeley.