La licenza di costruzione dei motori tedeschi Daimler per la Gran Bretagna e le sue colonie (con la sola esclusione del Canada) fu acquistata da F. R. Simms sin dal lontano 1891. Simms però non sfruttò la licenza e la cedette, nel 1895, a una società capeggiata da Harry J. Lawson, il quale, nel gennaio 1896, costituì la Daimler Motor Co Limited. In un primo momento la nuova società si impegno nella importazione di automobili prodotte nell'Europa continentale, ma già nel 1897 diede l'avvio alla produzione di una vettura con motore bicilindrico da 4 HP ispirata alla Panhard. Nei successivi cinque anni, dalla fabbrica di Coventry uscì una vastissima gamma di automobili, motorizzate con ben dodici diversi tipi di propulsori a 2 e 4 cilindri. Nel 1902 la gamma venne ridotta a tre soli modelli, ivi incluso un 22 HP che vanta, tra i suoi acquirenti, anche re Edoardo VII. La Daimler produsse grosse automobili di lusso, con motori con valvole a fungo e con cilindrate da 3,3 a 10,4 litri, sino al 1908, anno in cui si assicurò i diritti per la produzione in esclusiva del motore KNIGHT con valvole a fodero. Nel 1910 la Daimler venne assorbita dal gruppo Birmingham Small Arms, e ciò comporto una logica integrazione tra le gamme offerte dalle due società. Durante il periodo bellico la produzione della Daimler fu particolarmente diversificata e dal suo stabilimento uscirono vetture di servizio per lo stato maggiore dell'esercito, autocarri, ambulanze, motori aeronautici, aerei, trattori, carri armati e munizioni. Nel 1919, finita la guerra, la Daimler riprese la produzione di automobili presentando due modelli con motore da 30 HP e una special da 45 HP. Nel 1924, diventarono standard i freni sulle quattro ruote, nonché delle valvole a fodero particolarmente sottili che aumentavano la potenza erogata dal motore. Nel 1926 venne presentata la Double Six con un 12 cilindri a V con valvole a fodero, e nel 1930 venne introdotto il giunto idraulico al posta del tradizionale volano: abbinato al cambio Wilson con preselettore, questo accoppiamento elastico tra motore e cambio permetteva di selezionare le varie marce con una facilita unica per quei tempi. Nel 1931 la Daimler acquistò la Lanchester e da quel momento anche la produzione di quest'ultima rispecchio le soluzioni tecniche della Daimler. Verso la meta degli anni Trenta, grazie ai notevoli miglioramenti ottenuti nel campo dei motori con valvole a fungo, anche alla Daimler si decise di abbandonare la distribuzione con valvole a fodero. Nacque così nel 1936 l'8 cilindri in linea da 4,6 litri con valvole a fungo, al quale seguirono altri tre propulsori simili come architettura, ma a 6 cilindri; vennero anche costruiti alcuni V12, ma più per tenere alto il prestigio della Casa che per necessità reali. Verso la fine degli anni Trenta, apparvero le prime Daimler e Lanchester con sospensioni a quattro ruote indipendenti. Finita la II^ Guerra Mondiale, la Daimler continuò a produrre modelli di concezione pre-bellica, e cioè la DB 18 e la DE 27 (con motori 6 cilindri, rispettivamente da 2,5 e da 4,1 litri), nonché un modello con motore 8 cilindri da 5,5 litri. Nel 1950 apparve il 6 cilindri da 3 litri, mentre nel 1953 il 4 cilindri, già utilizzato sulla nuova Lanchester 14, venne montato (opportunamente modificato) sulla Daimler Conquest. Dal 1954 al 1958 fu prodotta la Conquest Century, un modello da competizione il cui motore erogava 100 CV. Nel 1953 la Daimler presentò la Regency, il cui motore da 3 litri venne portato a 3,8 litri con il modello Majestic Major del 1960. Nel 1960 la Daimler venne rilevata dalla Jaguar e da quel momento (a eccezione di qualche modello molto particolare quale la SP 250 con carrozzeria in fibra di vetro) i nuovi modelli furono praticamente identici a quelli della stessa Jaguar. I modelli che la Daimler aveva già in produzione prima di essere assorbita dalla Jaguar continuarono comunque a essere fabbricati ancora per diversi anni. La nuova Daimler Double Six, uscita nel 1973, montava il motore 12 V della Jaguar, mentre la 4,2 Limousine, prodotta in piccola serie, utilizzava il 4,2 litri della serie XK.
